Robuste Regelung eines Hydraulikzylinders bei unbekannten Eigenschaften von Reibung und dynamischer Last

摘要

In diesem Beitrag wird die robuste Positionsregelung eines hydraulischen Systems bestehend aus einem Differenzialzylinder und proportionalem Ventil mit unbekannten Eigenschaften betrachtet. Mit der Annahme eines ein-/ausgangslinearisierbaren nominalen Modelles, kann ein transformiertes lineares Modell des Systems erzeugt werden. Die Auslegung der robusten Regelung basiert auf einem Storgrossenbeobachterentwurf, mit dem die unbekannten Eingange des transformierten Systemmodells geschatzt werden konnen. Die Schatzungen der Zustande und unbekannter Eingange werden fur die robuste Regelung mit Storgrossenkompensation verwendet. Die Funktionsweise der entwickelten Positionsregelung wird im Vergleich zu klassischen nichtlinearen Regelungsmethoden fur einen Hydraulikzylinder dargestellt. Die erzielbaren Qualitaten der entwickelten robusten Positionsregelung werden an Hand von experimentellen Ergebnissen vorgestellt.