オンライン計算によるモデルべースト制御－第2部 実時間最適化による制御と推定

摘要

非線形モデル予測制御（NMPC）は一般的な問題設定だが，実時間最適化（RTO）の計算量が多く実用化が困難だと者えられてきた．解の追跡（連続変形法）というアイディアによって高速な実時間最適化アルゴリズムが開発できた．いくつかの適用例を通じてアルゴリズムの有効性が確認できた．Moving Horizon推定（MHE）などアルゴリズムの応用範囲は広い．実時間最適化アルゴリズムは，オンライン計算によるモデルベースト制御の基本的なツールである．課題：アルゴリズムのさらなる改良と評価関数の調整方法開発．