Robust control design of the robot joint based on QFT

机译：基于QFT的机器人关节的鲁棒控制设计

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Quantitative feedback theory (QFT) is an engineering design method with strong practical value in the field of robust control and it is aimed at the objects with parameters changes. This paper introduces the basic principles and the design process of QFT, and for parameter uncertainty of the robot joint control, this paper designs the feedback-controller and the pre-filter of the system based on QFT. MATLAB simulation results show that the method is with good robust performance and dynamic performance in the robot joint control, and meets the performance indicators.

机译：定量反馈理论（QFT）是一种具有强大实用价值的工程设计方法，在强大的控制领域，它旨在具有参数变化的对象。本文介绍了QFT的基本原理和设计过程，以及机器人联合控制的参数不确定性，本文设计了基于QFT的系统的反馈控制器和系统的预过滤器。 MATLAB仿真结果表明，该方法在机器人联合控制中具有良好的稳健性能和动态性能，符合性能指标。

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来源
《International Conference on Genetic and Evolutionary Computing》|2009年||共4页
会议地点
作者
Ma Juanli; Song Yongxian; Qin Xuping;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类 TP311.1-53;
关键词
Robust control; QFT; Robot joint; Feedback-controller; Pre-filter;

机译：最强大的控制;qft;alarlet联合关节;反馈 - 封锁。;

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