Global konsistente 3D-Kartierung mit Scanmatching

摘要

Das Einpassen bzw. Registrieren von Punktmengen unter starren Transformationen ist eines der Grundprobleme in der Bildverarbeitung. Hierbei konnen die 3D-Daten aus Laserscannern, Stereokameras u.A. stammen. Fur zwei 3D-Punktmengen bildet der ICP-Algorithmus (Iterative Closest Points) einen de facto Standard fur das Registrieren. Weitet man diesen Algorithmus jedoch auf viele 3D-Scans aus, akkumulieren sich Registrierungsfehler. Der vorliegende Beitrag skizziert einen neuen Algorithmus fur das global konsistente 3D-Scanmatching (BORRMANN, ELSEBERG, LINGEMANN, NUCHTER & HERTZBERG 2008) und zeigt eine Anwendung fur das Erfassen von Gebauden. Die Genauigkeit des Algorithmus wird bezuglich geodatischer Methoden evaluiert.