Mehrachslenkregelung fur allrad-gelenkte Gelenkfahrzeuge

摘要

In diesem Beitrag wird die Entwicklung einer elektronischen Mehrachslenkregelung am Beispiel des Versuchsfahrzeugs AutoTram, ein Gelenkbus mit drei unabhangigen Lenkachsen, vom Entwurf uber die Simulation bis zur experimentellen Erprobung vorgestellt. Das Ziel der Mehrachslenkregelung besteht darin, die Querabweichungen der drei Lenkachsmittelpunkte von einer Sollwegtrajektorie klein zu halten. Dieses Ziel wird durch eine Regelungsstruktur erreicht, die aus einer modellbasierten Vorsteuerung und einer Folgeregelung besteht.