八轮独立驱动车辆全轮转向和辅助转向协调控制研究

目录

声明

第1章 绪论

1.1 研究背景及意义

1.2 全轮转向控制系统

1.2.1 全轮转向执行机构

1.2.2 全轮转向控制算法研究现状

1.3 车辆稳定性研究现状

1.4 协调控制研究现状

1.5 本文主要研究内容

第2章 全轮转向的8×8轮毂电机驱动车辆系统建模

2.1 车辆模型搭建

2.1.1 Trucksim车辆模型建立

2.1.2 TruckSim系统修改

2.2 轮毂电机模型与转向机构模型

2.2.1 轮毂电机模型

2.2.2 转向机构模型

2.3 纵向驾驶员模型

2.4 典型工况仿真

2.5 本章小结

第3章 全轮转向控制算法

3.1 零质心侧偏角比例控制算法

3.1.1 二自由度车辆模型

3.1.2 比例系数计算

3.2 理想参考模型

3.3 最优控制器设计

3.4 仿真分析

3.4.1 低速工况

3.4.2 高速工况

3.5 本章小结

第4章 分布式驱动系统控制策略研究

4.1 驱动防滑控制器开发

4.1.1 路面识别

4.1.2 驱动防滑控制算法

4.1.3 驱动防滑仿真验证

4.2 辅助转向控制器开发

4.2.1 附加横摆力矩控制器

4.2.2 各轮驱动力矩分配

4.2.3 辅助转向仿真验证

4.3 本章小结

第5章 全轮转向与辅助转向协调控制研究

5.1.2 β-(β)相平面稳定域边界设计

5.1.3 相平面稳定域边界参数的确定

5.2 协调控制算法

5.3 仿真验证

5.3.1 双移线工况

5.3.2 鱼钩工况

5.3.3 方波递增转向工况

5.4 本章小结

第6章 总结与展望

6.1 全文总结

6.2 研究展望

参考文献

作者简介及在学期间取得的科研成果

致谢