作業アシストのための平面3自由度ロボットアームの開発

摘要

現在，多くの産業用ロボットが工場で使われている．しかし，組立工場では，ロボットによる自動化が難しい場合も少なくない．そこで，人間の柔軟な判断能力を活かすことで，ロボットと協働して作業を遂行する研究が行われている．そのような力学的に協調するロボットでは，手先に力覚センサを配置している場合が多い．しかし，力覚センサを介さずに加えた力には反応することが難しい．一方，作業によっては，力覚センサが配置されていないリンク部分に作業者が操作を加えて行われることも想定される．そこで本研究では，ロボットの関節軸にトルクセンサを配置することで，リンク部に加えられた操作力を検知し，動作可能な作業アシストロボットアームを開発する．