車輪搭載型ハンドを用いたヒューマノイドロボットの多点支持動作―手先車輪の駆動力を利用した引摺動作

摘要

ヒューマノイドロボットに期待される動作のひとつとして，公共施設や住居といった，人間が生活する環境内での作業が挙げられる．それらの環境中に配置された机や棚などはロボットが移動·作業を行う上では障害物となることが多い．一方，これらの物体とロボットとの接触を利用し，腕脚による多点支持姿勢を取ることでロボットの安定性，動作領域を向上させ作業能力を高める方法が提案されている．筆者らはこれまでに，多点支持状態における腕車輪機構を用いた動作を提案し，机の奥に置かれた物体のマニピュレーション動作を示している．本稿では，机の奥に置かれた対象物に対する手先車輪を用いた引き摺り動作を提案する．対象物の位置へ腕を伸ばした多点支持姿勢においてロボットの腕による力のみでは対象物を移動させることが困難な場合に，物体を引く力として手先の能動車輪の駆動力を利用し引き摺り動作を実現する．提案動作の実現性を実験によって確認する．