拇指対向性を有する高速多指ロボットハンドの機構設計

摘要

多様なマニピュレーションタスクをロボットにより実現させるために，これまでに多くのロボットハンドが開発されてきた．本研究では，巧みさと高速性を併せもつロボットハンドを設計，開発する．巧みさとはあらゆる状況ならびにあらゆる条件において解決策となる運動を見つけることであり，巧みさを有するロボットハンドは，その解決策となる運動の発見を可能にするために，多くの対象物操作の選択肢を持つこと，つまり操作性の高さが必要になってくる．また，人の器用さを実現した要因は拇指対向性であることが知られている．そこで，本研究では，拇指対向性を有し，対象物の操作性指標として，関節速度と対象物速度の関係を表した多指可操作度を定義し，広範囲にわたってその値が大きなロボットハンドを設計，開発した．また開発したロボットハンドが対象物を操り易い把握姿勢で，対象物を高速にキャッチングできることを実験により検証した．