自動生成した三次元環境地図を利用した二次元環境情報からの未知障害物検出

摘要

移動ロボットを自律的かつ効率的に行動させるには，ロボットは環境地図を持ち，その地図上で自己位置を推定しておく必要がある．また，地図作成の労力軽減や環境の変化に迅速に対応するため，環境地図はロボットが自律的に生成することが望ましい．そのため，ロボット自身が環境地図を作成し，巡回走行時には環境の変化を検知し対応する必要がある．そこで本研究では，環境地図をロボット自身が作成し，獲得した環境地図を利用し，未知の障害物を検知することで環境の変化を把握しながら走行するシステムを構築することとした．本稿では，巡回走行時における，位置誤差修正と未知障害物検知の方法について提案する．