奥行情報と輝度情報の整合性を利用した屋外環境計測データからの移動物体検出

摘要

近年，屋外実環境の三次元モデルを用いたアプリケーションとして，Google Earthや，ドライビングシミュレータなどが広く利用されている．これらのアプリケーションに用いられる三次元モデルは，レーザレンジファインダ,カメラ，GPS·IMUを組み合わせた車載システムを用いた屋外実環境の計測に基づき生成されるが，計測結果に移動物体が含まれる場合，生成モデルに欠損等の歪みが発生するといった問題がある．本稿ではこの問題を解決することを目的として，計測データから得られる奥行情報と輝度情報の整合性を統合したエネルギー関数を最小化することで三次元点群中の移動物体領域の自動検出を行う手法を提案する．