脚部にパラレルリンク機構を用いた２足ロコモータの開発（第15報：インパルス状外乱下における人間搭乗歩行の実現）

摘要

本研究では「様々なロボットシステムの汎用移動モジュールとして実用に足る２足ロコモータ」の開発を目的としている．これは，下半身のみで自立歩行が可能な２足歩行ロボットを本研究により提供し，汎用移動台車としてや，特にこれに搭乗して階段や斜面を昇降できる歩行障害者用の２足歩行型車いすとして使用できるものである．このようなロボットの実用化には，２足歩行ロボットとして様々な環境において安定して歩行する歩行性能はもちろhのこと，可搬重量の増加や積載物の運動に対するロバスト性などの積載性能の向上が必要である．