無尾翼·小型羽ばたき飛翔体の安定性とその姿勢制御

摘要

飛翔する無尾翼·小型羽ばたき飛翔体の姿勢角は，飛翔開始直後おいて微小に振動しつつ姿勢角は増減するものの，3［m］程度飛翔した後，安定することが分かった·姿勢角が安定すると思われる飛翔開始点から3［m］ほど飛翔した位置において，尾翼を持たない羽ばたき飛翔体においても，羽ばたき周波数が高いときは，飛翔体の飛翔高度は上昇する．羽ばたき周波数が低いときは，飛翔時の飛翔高度は低下することが明らかとなった．これらのことから，羽ばたき周波数を変化させることにより，飛翔時の飛翔高度は変化する、といえる．さらには，羽ばたき周波数は，無尾翼·小型羽ばたき飛翔体の飛翔高度の制御に重要なパラメータの1つと考えられる．