コンベックステープを用いた軽量伸縮機構の開発－姿勢補正による伸縮制御

摘要

近年，社会では様々な役割や特徴を持ったロボットが数多く開発されており，将来的にもこの傾向が続くと期待されている．現在，災害現場など危険な場所での情報収取や作業は人の手によって行われているが，作業員を危険にさらす問題点などがある．この問題の対策として，人が遠隔操作で小型移動ロボットを動かし，カメラで情報収集する方法が有効であると考えられる．しかし，小型移動ロボットにカメラを直接搭載させた場合，視点の位置が低くなってしまい周囲の情報を得ることが困難になってしまう．そこで，これらの問題点を解決するために，カメラと小型移動ロボットの間に伸縮機構を用いる．この伸縮機構を用いることにより高い位置から視覚情報を収集することができ，障害物の後方を見ることや，より遠方を見渡すことが可能になる．その結果，移動ロボットの操作性を向上させることができると考えられる．本研究では，コンペックステープ3本を用いた超軽量伸縮機構を開発する．コンベックステープは伸縮機構として利用することで，壁面を移動する機構や，宇宙構造物の伸展ブームに応用するといった研究が行われている．既にコンベックステープを用いた伸縮機構の製品は存在するが，小型移動ロボットの搭載に適したものではない．