差動ネジ駆動機構の力学的な分類と統合

摘要

筆者らは，左右ねじれのネジ-ナット組の差動運動を用いた回転-並進機構の研究に取り組hでいる．2個のナットを回転駆動して左右ネジ組の回転·並進へ変換する「①ナット回転駆動-ネジ組回転並進機構」，2個のナットを並進駆動して左右ネジ組の回転·並進へ変換する「②ナット並進駆動-ネジ組回転並進機構」，2個のネジの回転駆動を左右ナット組の回転·並進へ変換する「③ネジ回転駆動-ナット組回転並進機構」と，これらの機構を用いたパラレルメカニズムを提案している．さらには，断面が正方形の左右ねじをオーバーラップさせたGaudi-inspiredネジを考案し，ネジ形状の幾何学を明らかにしている．これらに対して「④ネジ並進駆動-ナット組回転並進機構」を加えた4種類の駆動方法が本研究で分類·統合する4種類の差動ネジ駆動機構となる．