受動変形柔軟ハンドによる軟弱物体の把持戦略に関する研究

摘要

現在，農業や食品産業において，人件費の削減や労働不足の解消，作業の迅速化のため，ロボットによるさまざまな作業の自動化が行われている．その中で農作物の収穫や商品の選別·パック詰めといった作業では，物体を把持するという動作が必要不可欠である．通常，物体を把持するハンドとして，傷みにくいものはメカ式のハンド，袋状のものや剛性はあるが脆性も兼ね備えているものは吸引式のハンドにより把持が可能である．しかし，明太子や揚げ茄子，缶詰のみかhや桃等のフルーツなどに代表される，軟弱で傷つきやすく，寸法や形状にばらつきのある物体は，従来のロボットハンドでは，傷めずに把持し，移動させることが困難である．