メカニカル安全装置を搭載したコンパクトなロボットスーツの開発（設計および製作）

摘要

本研究では，これまでに開発した旧型ロボットスーツよりもコンパクトなロボットスーツ（以下，新型ロボットスーツと呼ぶ）の設計及び製作について述べる．まず，新型ロボットスーツの概要（設計仕様，構造），速度ベース安全装置の構造，実際に製作した新型ロボットスーツの詳細について述べる．さらに，製作した新型ロボットスーツに搭載した速度ベース安全装置の動作実験及びその結果について述べる．