張り出したアーム先端で作業を行うマルチコプターに関する研究：オフセット荷重によるモーメントのケーブル張力を用いた補償

摘要

マルチコプクーを用いる用途は主に空撮であったが、測量や構造物等の近接目視検査などにも使われ始めている。また、マルチコプクーを用いて搬送や作業を行おうという研究も行われつつある。本研究は、作業に優位な有線ケーブルの特性を生かしつつ作業器を外に張り出した作業を行うため、カウンターウェイトを使用せずに、ケーブルの張力を利用して、モーメントを相殺する制御方法を提案する。