Universal Vacuum Gripperを用いた壁登りロボットの開発

摘要

ビルの外壁や，窓の清掃，橋の劣化損傷検査などの高所作業は，危険を伴う作業である.これらの作業をロボットで行うためには，凹凸面に吸着する技術が必要となる.従来研究では，真空吸盤，爪，磁石，分子間力,粘着などを用いたロボットが開発されてきた.真空吸盤とは真空ポンプを用いて吸盤内を真空にすることで吸着力を高めている吸盤である.しかし，凹凸面では凹凸の隙間から空気が流入するため，気密性を保つことは困難である.爪を壁の凹凸に掛ける方法は，壁を傷つける可能性があり，また天井などの水平面の移動が困難である.磁石は金属壁の張り付きに限定され，分子間力は100g程度の小型ロボットに限られる.粘着は粘着剤を利用するため，壁からの脱着機構の付与と付着物による粘着力の低下が問題となる.