エアホッケーロボットシステムにおける非線形モデル予測制御を用いた最適運動計画

摘要

近年，高速ビジョンのロボット制御への研究が進hでいる.高速ビジョンは，1kHzまたはそれに準ずる高速かつリアルタイムでの画像処理が行えるため，対象が止まって見えることから，高速に運動·変化する対象の操りが可能である.そのような利点から，妹尾らによるバッティングロボット，木崎らのジャグリングロボットなど，高速動作を行うロボットの研究に用いられている.松下らはエアホッケーロボットにおいて，高速ビジョンの高速性を活かし，打点位置を毎時再計算する逐次軌道生成を用いて，高速な運動を実現している.