柔軟全周囲クローラの設計方法について－ベルトがイド詳細設計と試作機RT04

摘要

本報告では，柔軟全周囲クローラの新しい試作機RT04を開発したことについて述べた．技術的に重要な点は，これまで用いてきたゴム円筒などの柔軟構造関節からヨー，ピッチ軸の回転関節を導入することより，湾曲による履帯経路変化の精密計算を可能としたこと，また，開口部を低減し関節付近の履帯を支持することが可能な信頼性の高いガイドレールを実現したことである．これまでの走行試験において，RT02が走行不能であった螺旋階段等を含め，ガイドレールの継目で干渉もしくは脱線による走行傷害は発生していない．明確な定量評価は無いが，本報告で述べた設計手法によって信頼性が向上すると共に階段などの凹凸が激しい路面上の走行性能が向上したものと考える．