股関節に可変剛性機構を有する受動歩行システムの歩行中のパラメータ変動に対するロバスト性の検証

摘要

McGeerによって開発された受動歩行ロボットはエネルギーを効率的に活用し，アクチュエータを用いずに人間のような歩行を実現する．これより，人間は効率的な歩行を実現できる骨格構造を有していると考えられている．この受動歩行の原理は人間の歩行を補助する器具に応用されており，例として名古屋工業大学と今仙技術研究所の共同開発により製作されたACSIVEがある．