効率的な評価実験用の位置情報付き画像データセット作成のためのCADマップとスキャンマップの位置合わせ

摘要

近年，携帯電話やロボットに位置情報を付加し，取得した位置情報を利用したサービスの利用が高まっている．代表的な位置推定方法として，GPS (Global Positioning System)を利用した方法やWi-Fiの電波強度を利用した方法が挙げられる．しかし，これらの方法には，精度やコストで問題が生じ，屋内における高精度かつ低コストな位置推定方法は未だ確立されていない．そこで，屋内における新しい位置推定方法として，クラウド型位置推定インフラストラクチャシステム: Universal Map (UMap)が高橋らによって提案された．このシステムは，カメラからのセンシング画像を使用し位置推定を行う．このシステムの利点は，導入コストが比較的安価であり，事前マップとしてCAD (computational aided design)を利用しているため精度も期待できる．