ヘリコプタ着陸時におけるスカイフックダンパを用いた衝撃緩和飛行制御

摘要

ヘリコプタは，垂直離着陸やホバリング，全方位への移動ができるという特徴をもった機動性の高いロボットである．そのため様々な場面で活躍しており，中でも近年では，災害時の救助·救援·救急といった状況での利用が注目を浴びている．そこでは，地盤の脆くなった現場への着陸や重篤な患者を搬送するという作業が想定されるが，これらの作業を安全に行うためには着陸時に生じてしまう衝撃を考慮する必要がある．しかしながら現状では，ヘリコプタの姿勢安定化や軌道追従に関する研究は比較的多くされているが，着陸時の衝撃について扱った飛行制御の研究はまだほとhどされてない．藤田·島田らによる研究[1]では，着陸において接地した時点からの，力センサで測定した地面から機体に加わる力を考慮した制御を行っている．ヘリコプタの着陸においては，目標軌道を追従できることと同時に，接地することによる衝撃をできるだけ小さくすること，さらにはハンチングを起こさないことが望まれる．そこで本論文では，着陸において接地前から適用できるスカイフックダンパを用いた衝撃緩和飛行制御を提案する．