コンポーネント技術に基づくロボット塗装シミュレーションシステムに関する研究

摘要

本研究ではコンポーネントの組合せの変更によりカスタマイズが容易なロボットシミュレーションシステムを提案した．主要な計算プログラムをコンポーネントとしてデータとともに管理し，ロボットのタスクをコンポーネントの組合せで形式化した．MZ Platformを用いてシミュレーションシステムを構築することにより，動的にシミュレーションシステムの機能を変更することが可能になった．このような機能変更の柔軟性により，短にシミュレーションシステムを要求に合わせて迅速にカスタマイズできるだけではなく，様々な応用が期待できる．例えば製造システムの設計時に柔軟な運動の解析及び検証が行える．今後，現場のロボットに対するシミュレーションの管理，設備の設計および作業計画，制御プログラムの生成等に本手法を適用していく予定である．