弛度を有する架空送電線に沿った自律飛行における電線画像撮影

摘要

近年様々な産業分野で活用されているドローン（UAV: Unmanned Aerial Vehicles）を電力設備点検へ適用する検討が進められている。筆者らもこれまで，架空送電線点検への適用のための操作性向上を目的に，開発用の特注ドローンを使用して，電線から一定の離隔距離を確保しつつ，電線の弛度に沿って追従飛行を行いながら電線を撮影するドローン自律飛行技術を開発してきた。