パルスドップラーレーダ干渉計のための視線方向速度情報を活用する複数目標追尾法

摘要

レーダを用いた移動目標の測位と追尾は、ロボット等のモニタリングにおける主要技術である。このような応用のための小型センサとして、パルスドップラーレーザ干渉計（以下、単に「干渉計」と呼ぶ）が提案されている。干渉計により、カメラ等では困難な暗所等での高精度な位置と視線方向速度の同時計測が実現する。しかし、従来のレーダ追尾技術の多くが位置のみの観測を想定しており、速度情報を用いた精度改善についてはあまり検討されていない。本研究では、干渉計の観測視線方向速度情報を活用することにより、複数目標を高精度に追尾する手法を提案する。本稿では特に、この追尾法における重要な機能であるアソシエーション（異なる時刻間の計測点の対応付け）の高精度化法について述べる。