二輪自動車の急制動時におけるブレーキアシスト制御システムのモデルベース設計

摘要

本論文では，二輪自動車の制動中に発生する後輪の浮き上がり現象を防ぐためのブレーキアシスト制御システムの設計を行う．まず，システムモデルの記述方法のひとつであるSysML（Systems Modeling Language）を用い，システムの運用シナリオを検討して概念設計を行い，設計手順について述べる．そしてテストケースを明確にした上で，制御系設計に必要な力学モデルの特徴を示す．さらに上記を実現するための制御系設計とシミュレーションによる検証を行う．