車載LIDARを用いた車両検出のためのReal AdaBoostによる特徴選択

摘要

近年，自動車産業における安全性や利便性向上のための先進運転支援ンスアム(Advanced Driver Assistance Systems: ADAS)や自動運転に関する研究[1][2]が盛hに行われており，今後の更なる普及が期待されている.これらのシステムには，自車両の走行環境の把握が必要不可欠であり，安全な走行実現のための周辺環境の高精度な認識が重要となる.周辺物体検出を行うための代表的なセンサとして，カメラ，ミリ波レーダ, LIDAR(Light Detection and Ranging)が挙げられる.カメラは，物体の識別が可能である反面，夜間や逆光などの照明及び環境変化に弱い.ミリ波レーダは，上記の環境による影響を受けにくい一方，物体の形状や種別の判別などが不得手である.これに対し，LIDARは夜間や逆光などの照明変化に頑健で，センサから物体までの正確な距離情報の取得や物体形状の検知等が可能である.