促し動作を実現する介護支援用ロボットの力制御に関する研究

摘要

高齢化が進み，介護の現場におけるロボットの活躍が期待されている．現在介護支援用ロボットは，理化学研究所の「RI-MAN」をはじめ様々なロボットが研究開発されている．これまで開発されてきたロボットは移乗作業等の介護作業における介護者の身体的負担の軽減が主な目的で開発されており，多くが全介助を行うように考えられてきた．しかしロボットによる全介助では，過剰な補助のせいで要介護者の動作意欲や動作能力の低下につながる危険性が考えられる．そこで人の運動能力をセンサ等で感知しつつ必要な力だけをロボットから支援することが求められている．本研究では人の自主的な動作を促しつつ介護作業を行うためのロボットの可変インピーダンス制御方法を提案する．