制御系シミュレーションツールJamoxと連携可能なROSモデルデータ形式に対応した3DアニメーションツールMikity3D

摘要

本研究では、制御系シミュレーションツールJamox と3DアニメーションツールMikity3Dの連携を提案する。Jamoxでは、シミュレーション用のモデルをブロック線図で表現できるので複雑な制御器も容易に実装できる。Mikity3Dは、ROSの3Dモデルデータ形式であるURDFに対応しているのでROSとの連携も可能である。