カーナビゲーションシステムにおける統計学的仮説検定を用いたマップマッチング手法

摘要

本論文では，地図誤差も用いて，リンク候補点の選定指標を算出するマップマッチング手法を提案した。また，車両の推定位置及び方位の誤差，リンク候補点の位置及び方位の誤差が正規分布に従うと仮定すると，この選定指標は統計学的なχ二乗値に従う。これにより，地図誤差の悪影響を受けにくくなった。ミスマッチしやすい分岐，並走路及びランドアバウトにおいて実験評価を行い，リンク位置及び方位の誤差を用いない手法と比較した。その結果，提案手法のマップマッチング正解率が従来技術に比べて，それぞれ5％，1.5％，1.7％向上した。