母関数法を用いた二足歩行ロボットの軌道生成と制御－ZMPを考慮した最適軌道生成

摘要

本研究では，ZMPを考慮した評価関数の決定を行い，母関数法を用いた最適制御にその評価関数を採用し歩行軌道を生成することでこの手法の有効性を確認した．今後の主な課題としては，着地時の撃力の影響を考慮し軸足の切り替えるときの境界条件の変化を計算することで連続した歩行軌道に適用することと，オンラインでこの手法の有効性を確認することが挙げられる．