Sirtinda Yuk Tasiyan Yayanin Yuruyusunu Destekleyen Alt Ekstremite Dis Iskeletin Kontrolu

摘要

Bu calismada, yuk tasiyan insan yuruyusunu destekleyen alt ekstremite bir dis iskelet sisteminin tasarimi, imalati ve kontrolu gerceklestirilmistir. Gelistirilen alt ekstremite dis iskeletin tasarimi yapilirken kullanicinin sirtindaki yukun kullanici tarafindan hissedilen/tasinan kisminin en aza indirgenmesi amaclanmistir. Bu amacla, insan anatomisi goz onune alinarak ergonomik bir dis iskelet sisteminin kinematik tasarimi yapilmistir. Dis iskelet sistemi icin gerekli kontrolculer Matlab/SimMechanics ortaminda tasarlanarak simulasyonlari yapilmistir. Dis iskelet sisteminde servo valf ile kontrol edilen iki adet hidrolik silindir bulunmaktadir. Sirtta tasinan yukun kullaniciya aktarilan kismi kullanicinin ayaginin altina yerlestirilen kuvvet sensorleri ile algilanmaktadir. Dis iskelet sisteminin kontrol mimarisi olusturulurken daha az islem yuku gerektiren basit bir kontrol algoritmasi kullanimi ongorulmus, bu amacla, PI kontrolcu iceren iki asamali bir kontrol mimarisi ve ag tabanli bulanik onerme sistemi (ANFLC) kullanilan ikinci bir kontrol mimarisi kullanilmistir. Prototip dis iskelet sistemi ile yapilan yuruyus denemelerinden elde edilen veriler kullanilarak dis iskelet sisteminin performansi degerlendirilmistir.