Iki Tekerlekli Kendi Kendini Dengeleyen Robotun Yorunge Takibi icin Ari Algoritmasi kullanarak LQR Kontrolcu Tasarimi

摘要

Bu calismada, iki tekerlekli kendi kendini dengeleyebilen bir robotun yorunge takibi ve denge kontrolu icin LQR kontrolcu tasarlanmis ve Ari Algoritmasi (AA) kullanilarak optimize edilmistir. Sistemin hareket denklemleri ve durum uzay modeli verilmistir. LQR kontrolcu tasariminda, genellikle deneme-yanilma metodu ile belirlen Q ve R matrisleri, Ari Algoritmasi ile optimize edilerek elde edilmistir. Optimizasyonun amaci; sistemin kendi kendini dengeleyerek referans bir yorungede hareket ederken, denge noktasindan ve yorungeden sapmalarin minimize edilmesidir. MATLAB/Simulink ara yuzunde modellenen LQR kontrol sistemi, belirlenen amac fonksiyonunu dogrultusunda optimize edilmistir. Optimizasyon sonrasi elde edilen sistem degiskenlerine ait benzetim sonuclarindan; Ari Algoritmasi ile optimizasyon yonteminin LQR kontrolcu parametrelerinin belirlenmesin de basarili oldugu gorulmustur.