基于LQR的两轮直立式机器人平衡控制

摘要

针对两轮直立式机器人的平衡控制问题,专虑到其动力学系统的复杂性,采用对系统模型进行线性化处理并利用LQR方法对线性化的系统进行控制,仿真结果从理论上验证了该种处理控制方法对两轮直立式机器人的平衡控制的有效性;同时,分析了LQR中参数和该移动机器人中间体质心的变化对机器人平衡控制效果的影响,仿真分析结果对移动机器人平衡控制及移动机器人质心设计提供了有益的参考。