視界情報を用いた直感的ヘビロボット操縦システムの構築

摘要

そこで我々が着目したのがロボットと操縦者の視界共有である．”見る”という能力は，餌を探したり危険を察知したりと周囲の環境を認識する重要な手段の一つであるが，我々は視界共有というアプローチから蛇行運動のシミュレーションモデルを構築しロコモーションとの関連を探るとともに，操縦者の操作性やモデルとの相互作用も考慮した直感的なナビゲーションシステム”Snake Vision Simulator”を構築することでより感覚に根ざした制御方式による人間とロボットとの感覚共有を試みた．