群ロボットシステムにおける追従ロボットの最適追従実験

摘要

現在，ロボットの需要は増加し，その応用分野も多岐に及hでいる．ロボットニーズの多様化に伴い，ロボットには，多様なタスクを実施するための多くの機能を装備することが求められる．しかし，一台のロボットにそれらの機能をすべて搭載することは，ロボット自身の重量の増加や機構の複雑化，それに伴う故障のリスクや演算処理負荷の増大をもたらす可能性がある．本研究では，それらの問題点を解決するために一台のロボットに一つのタスクを割り当てることを目標とした，複数台のロボットによる群ロボットシステムの構築を行う．