移動ロボットの軌道生成のためのすれ違いにおける歩行者の行動パターンのモデル化

摘要

近年，人の生活空間で活動するロボットの研究が盛hに行われている．人との共存環境下で運用されるロボットには，安全性を確保することが最優先課題となる．しかしながら，そのようなロボットは安全性を確保するために低速で運用されることが多く，その作業効率が損なわれるという問題点がある．その問題点の解決のために，Thompsonらはあらかじめ人の歩行する様子をセンサで計測し，その移動経路を予測することにより，人とロボットにとって安全な経路計画をする研究を行っている軋しかしながら，この研究ではロボット自体が環境内にいるときの人の行動については考慮していない．ロボットが環境内にいることにより，人の行動は通常と異なることが予想されるため，この手法では安全性を十分に確保することは難しい．また，Trautman は混雑した環境での移動ロボットの安全なナビゲーションを実現する研究を行っているが，手法の検証に人ごみで人が歩行する様子を記録したデータセットを利用しており，実際にロボットを使った実験は行っていない．ロボットが存在することによる影響を考慮していないため，この手法を実環境で利用すると衝突の危険がある．