用于移动机器人视觉定位的三维路标设计

摘要

为了实现基于单目视觉的室内移动机器人的快速定位,设计了一种可扩展的新型三维定位标签,提出了基于三维人工路标的自定位算法。首先,基于颜色空间模型的变换和标签的结构特征,利用自适应图像处理窗口完成标签的检测识别和特征提取；然后,建立摄像头的成像模型,估计机器人相对于路标的深度信息；最后,详细阐述了提出的三维路标的定位原理和算法实现流程。实验结果证明,该三维定位路标模型可以满足室内移动机器人的定位需要。