局所線形埋め込みを用いたロボットの障害物回避行動のための視覚特徴空間の構成法

摘要

本研究では，環境の変化に頑健なロボットの実現を目指し，視覚から行動生成に必要な特徴空間を自律的に構成する手法を提案する．視覚特徴には環境に頑健な特徴量であるSIFT（Scale Invariant Feature Transform）特徴量を用い，その特徴点ベクトルを局所線形埋め込み（LLE：Locally Linear Embedding）により低次元空間に写像する．これにより運動性質が変わる状態との「近さ」を表現できる特徴空間を構成する．提案法の有効性をロボットの障害物回避行動実験により検証する．