脚間協調と脚内協調の有機的整合が可能な四脚ロコモーションの自律分散制御則

摘要

本研究では，適応的四脚ロコモーションを生み出すための脚間協調と脚内協調の有機的整合方策を議論する．具体的には，筆者らのグループが提唱した脚間協調制御則に，身体の局所情報を活用した脚内協調制御則を組み合わせ，両者の有機的連関を通して適応的な四脚ロコモーションが実現できる自律分散制御則を考察する．本稿では，シミュレーションを用いて検証実験を行ったので，結果を報告する．