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市街地環境における高解像度車載マルチレイヤレーザレーダによる移動物体検出

机译:在城市环境中使用高分辨率车载多层激光雷达移动物体检测

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摘要

自動車を運転するドライバーの不注意による交通事故を軽減するため,ビジョン,ミリ波レーダ,レーザレーダを用いた歩行者検出·追跡の研究が行われている.筆者らも既にマルチレイヤレーザレーダ(MLLR) により占有グリッド法とカルマンフィルタを基礎に歩行者を検出·追跡する方法を提案した.本研究は,車載MLLR により歩行者のみならず自動車や自転車などの多くの移動物体を検出·追跡することを目的としている.本稿ではその第一段階として,占有グリッド法とルールに基づく移動物体検出法を提案し,その特性を実験により検証する.
机译:为了减少操作汽车的驱动器的交通事故,已经进行了使用视觉,毫米波雷达和激光雷达的行人检测和跟踪研究。作者已经提出了一种通过多层激光雷达(MLLR)基于乘员网格方法和卡尔曼滤波器来检测和跟踪行人的方法。本研究旨在检测和追踪许多移动物体,如行人,也可以通过车载MLLR进行汽车和自行车。本文作为第一阶段,提出了一种基于占用电网方法的移动物体检测方法和规则,实验检查其特性。

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