生物を模倣した歩行ロボットの体幹部を使用した移動の研究

摘要

これまでさまざまな歩行ロボットが研究されてきたが，歩行ロボットということで常に注目されてきたのは脚である．昆虫等は胸から6 本の脚が出ており，脚のみを使って歩いている(Fig.1(A))．それを模倣し，多くの歩行ロボットが研究されてきた．しかし，脊椎動物の場合，歩行時に脚の動きが当然目立つが，よく観察すると腰を振って歩いている．滑らかに歩くためには腰の動きが重要であると考えられる．特にワニやトカゲなどの爬虫類は歩行時の腰の動きが目立つ(Fig.1(B))．脚の動きに腰の動きを加えることにより大きな推進力を得ていると考えられる．そこで我々は，これまでの脚の動きに注目した歩行ロボットと違い，腰の動きに注目したロボットの研究を行うことにした．