二足歩行ロボットのための投擲及び着地への試み

摘要

ロボットを着地させることはできなかった．実験に使用したセンサの性能も二足歩行ロボットを投擲し，着地させるといった回転を伴う要求に沿うものではなかった．実機に近い物理法則に基づいたシミュレーションを行い，PC上での数値シミュレーション実験を行う必要がある．今後の目標は制御方法の確立と制御アルゴリズム·物理シミュレーション実験を行い，ロボットモデルベースの構築を行う．姿勢検知に使用するセンサに必要な性能の導出·運用方法の確立を今後の目標とする．