振子特性に着目した並列型2 重振子の振り上げ制御系の解析

摘要

振子システムは，さまざまな制御則の検証用，劣駆動非線形システムの例として，よく用いられている．エネルギー制御法による単一，並列型2 重振子の振り上げ制御に関する研究結果は文献で報告されている．しかし，並列型3 重以上の振子の振り上げ制御システムにおけるエネルギーの収束性と振子の動きについていかに解析するかは困難な未解決問題である．本研究では，この問題解決の糸口を探るため，並列型2 重振子の振り上げシステムにおけるエネルギーの収束性と振子の動きについて，振子の自由運動時のエネルギーと運動周期との関係に着目した新たな手法で再調査する．