最短目標点探索を用いた３次元経路制御

摘要

最短目標点探索の考え方を用いた３次元経路制御手法を提案し，実験によりその特性を検証した．提案手法により，各軸の追従性は良くないにもかかわらず，経路誤差は低減できることがわかった．さらに外乱の影響も抑制できることも確認された．他の様々な経路や外乱の条件に対しても有効であるかどうかの検討が課題である．