上腕三頭筋に対する振動刺激を用いた肘関節屈曲·伸展運動時の動作変更に関する基礎研究

摘要

現在，高齢者や障害者の身体能力を補助し日常生活動作をアシストするために，さまざまなパワーアシストロボットが提案されている［1］．一方，高齢者は身体能力の低下とともに環境認知能力も衰えている場合が多く，周囲の環境を誤認識することによる事故がしばしば発生する．そこで，身体能力及び環境認識能力が衰えた人を対象として，ロボット自身が環境を認知し，装着者が危険行為に及hだ場合には強制的に危険を回避する動作を行う認知アシストが提案されている［2］．この認知アシストにより，使用者は障害物との接触·衝突による事故を避けることができる．しかしながら，従来の認知アシストはロボットからの外力によって動作変更が行われるため，外骨格型パワーアシストロボットの装着が前提となる．