弾性要素を有する多リンクロボットにおける動力学的干渉性を考慮した運動パターン生成～平面2リンクロボットにおけるスイング運動パターンの生成

摘要

本論文の目的は，多リンクロボットを対象としてアクチュエータパワーのみに頼らずに運動性能を向上させることである［1］．本論文では，スイング運動を対象とする．スイング運動における第一義的な目的は，先端リンク（投球では手，蹴球では足）の運動エネルギを増大させることである．本論文では，関節に弾性要素を有する多リンクロボットにおいて，先端リンクの運動エネルギを増大させるスイング運動パターン生成手法を提案する．提案手法では，多リンクロボットに内在する動力学的干渉性を考慮して弾性トルクを有効に活用する運動パターンを生成した．