歩行支援機の制御パラメータの最適化システムの開発～GAアルゴリズムを用いて制御パラメータの自動調整

摘要

「老老介護」が大きな比率を占める社会において，下肢障害者の歩行機能を残存させ，寝たきりになることを防ぐため，著者らは，立位姿勢保持筋力が不足した下肢障害者が寝たきりにならないように，なるべく下半身運動器の残存能力を生かす自立歩行支援機を開発している［1］．下肢障害者が歩行支援機によって目標位置へ移動する時，周囲の人や物との衝突を避けるために，高精度の運動機能が必要である．先行研究では，メカナム·ホイールが受ける非線形摩擦力と要支援者の病態や体重に起因した重心移動と荷重変化に対応できるように，重心情報を必要としない歩行支援機の運動制御法の開発し，運動の制御精度に有効性があることを示した［2］．しかし，運動制御の精度を向上させる，パラメータの最適化は非常に困確である．